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'''半人马小行星'''被归类为轨道不稳定的[[小行星]]，并竞相以神话中半人马族的神祇命名。所以选择这一族的名称是因为它们的行为一半像小行星，另一半则像[[彗星]]。半人马小行星的[[轨道]]会穿越或曾经穿越过一颗或数颗气体巨星的轨道，并且有数百万年的[[动力学]]生命期。
第一颗类似半人马小行星的天体是在1920年发现的小行星944（Hidalgo），但是在1977年发现凯龙之前，它们并未被认为是一个新的族群。已知最大的半人马小行星是1997年发现的[[ 女凯龙星]] ，它的[[直径]]达到260公里，大小如同主带中的一颗中等大小的小行星。
没有半人马小行星曾经被拍摄过近照，但有证据显示在2004年被卡西尼号拍下特写镜头的费贝可能是被土星捕获的半人马小行星。另一方面，[[哈伯太空望远镜]]也已经获得一些飞龙星表面特征的资讯。