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10月20日天明时，纳尔逊正在直布罗陀附近。上午7时，发现了维尔纳夫的舰队正向直布罗陀海峡前进。在日落之前，纳尔逊命令他的巡洋舰在夜间应与敌人始终保持着视力上的接触。10月21日拂晓，当法西联合舰队驶抵特拉法尔加海域距英舰队只有12哩时，纳尔逊发出“成两个纵队前进”、“备战”的信号。