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刘裕的祖籍在[[彭城县]][[绥舆里]] [1-2] ，是[[汉高祖]][[刘邦]]之弟、[[楚元王]][[刘交]]的二十二世孙。他的家族在早年随晋室南渡，长居[[晋陵郡]]丹徒县的[[京口]]里 [5] 。

刘裕于[[晋哀帝]][[兴宁]]元年三月壬寅日（363年4月16日）出生，其时家境贫苦，母亲更因分娩后疾病去世。 [6] 父亲[[刘翘]]无力请乳母给刘裕哺乳，一度打算抛弃他，只因[[刘怀敬]]之母伸出援手，养育刘裕，才得以活下来。 [7]

刘裕长大后，为人雄杰，气度宏大，身高七尺六寸，风神奇伟，不拘生活小节，侍奉继母以孝顺闻名 <ref>[http://www.guoxuedashi.com/a/299h/6933m.html 《南史》 卷一　宋本纪上第一：及长，雄杰有大度，身长七尺六寸，风骨奇伟，不事廉隅小节，奉继母以孝闻 。 [8] ，国学大师</ref>。 据载刘裕早年因家境过于贫寒，落魄到靠砍柴、种地、打渔和卖草鞋为生，有时为补济家用而去赌博[[樗蒲]]。由于一向贫穷，遭乡里贱视，当时的人多不能赏识他。 [9] 不过，刘裕才能出众，且有大志，当时出身[[琅琊王氏]]的[[王谧]]就十分敬重他，更曾向他说：“你应当会成为一代英雄。” [10]