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《悟真篇》是北宋道士张伯端在熙宁八年（1075年）所作的一部论述内丹修炼的著作，是道教内丹丹法的主要经典之一，其丹经地位与魏伯阳的《周易参同契》相仿。全书由诗词歌曲等体裁写成。

《四库全书总目》称：“是书专明金丹之要，与魏伯阳参同契，道家并推为正宗。”《悟真篇》一书在《宋史·艺文志》、宋马端临《文献通考》、陈振孙《直斋书录解题》、明《道藏》及清《古今图书集成》中皆有着录。其传世本很多，作注者不乏其人。

全书以诗词形式论述内丹修炼，包括七言四韵16首，绝句64首，五言1首，续添西江月12首。总结了北宋以来的内单方术，继承了钟离权、吕洞宾的性命双修学说，并且对陈抟《无极图》中“炼精化气”、“炼气化神”、“炼神还虚”等思想作了进一步发挥。

16首七言律诗为总论，指出修炼内丹才是得道成仙的唯一途径，各种旁门小术难以得道成仙。并且指出了内丹修炼需要注意的一些地方。

64首绝句详细讲述了内丹修炼的过程和方法，指明了需先立鼎器、再捡药物，后明火候。

1首五言说明功法的全过程。12首西江月多重复前面诗词的论述。

卷末还附有《歌颂诗曲杂言》32首，用禅宗修炼来辅助说明内丹修炼。

所述思想

与后世性命合一之论不同，张伯端其在修炼方法上，明确区分命术、性宗为二途，其性命双修之丹道修炼思想，至为清晰，其法：

一、先修神仙命脉，要在寻真药、辨鼎器、明火候。所谓真药非外丹所用之三黄（雄黄、雌黄、硫黄）、四神（石、砂、铅、银）及草木药之类，而是“真种子”，即真铅，有真阳、阳精、先天一气、先天真一之气、太乙含真气等种种异名，所指皆一，真铅也就是金丹大药。修炼金丹，分安炉立鼎、交媾采药、温养脱胎等几个主要步骤。第一步安炉立鼎，是准备好诱产先天一气的真阴（离）真阳(坎）两般器物；第二步交媾采药，是通过真阴真阳的作用自虚无之中招至先天一气，盗而采之，金丹成就；第三步温养脱胎，是通过细密的火候修炼，育培金丹真气，最终脱胎神化。

二、继承道家黄老列庄之学，参透性命，若得《悟真篇》真意，立见三清太上翁。有浓厚的内丹学的本位特色。

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