生平事跡
隋朝太傅竇熾之子，竇氏一族皆以武勇稱世，而竇威文章秀美，好讀書。內史令李德林把他推薦給隋文帝，任秘書郎。其諸兄以軍功得顯位，竇威長期任閑職。蜀王楊秀召竇威為記室，楊秀多行不法，竇威稱病而去。楊秀被廢後，屬官治罪，竇威倖免。608年，累進內史舍人，對隋煬帝多有諫言，被貶官轉任考功郎中，因事連座罷免。
617年，李淵起兵攻入長安，召竇威任大丞相府司録參軍。當時天下大亂，禮典缺失，竇威熟知朝廷故事，對唐朝禮制的制定有很大的貢獻。李淵對裴寂說：「威，今之叔孫通也。」618年，唐朝建立，竇威任內史令。每當議論政治得失，必述古代規範，唐高祖李淵對他很信任。李淵對他說：「昔周有八柱國，吾與公家是也。今我為天子，而公為內史令，事固有不等耶？」竇威震恐回覆：「臣家在漢，再為外戚。至元魏，有三皇后。今陛下龍興，臣復以姻戚進，夙夜懼不克任。「李淵笑答：「公以三後族誇我邪！關東人與崔、盧婚者，猶自矜大，公世為帝戚，不亦貴乎。」
不久，竇威病倒，李淵親自探問病狀。竇威去世後，李淵放聲慟哭，贈同州刺史，追封延安郡公，諡號靖。竇威儉樸質素、沒有餘財，遺言要簡素薄葬。妻蕭氏為梁明帝女。子竇惲後為岐州刺史。