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SD高達外傳 捷古自護篇是SD高達外傳首部作品。故事以中古歐洲騎士為藍本設計，推出後大受歡迎，隨後更推出多部續作，與SD戰國傳、SD司令戰記G-ARMS並列SD高達三大系列。
主要人物介紹
天界
超越之龍（スペリオルドラゴン 原型﹕MSZ-011 S-Gundam)
- 推出商品﹕BB戰士模型系列、元祖高達系列、SDX系列
- 騎士高達與撒旦高達再次融合後的姿態，兩肩分別有兩人臉孔，表示其是「善」及「惡」本性的結合。合體初期，由於兩種意識相互排斥，一度被飽受吉翁萬歲攻擊。最後兩顆心靈終於達致一心同體，才令超越之龍使出真正力量，將其消滅。
- 超越之龍在往後各篇章中，以神明身份，引導主角獲得新力量。在「黃金神話」中，一度被殺。最後再度復活，轉生成巨大武者「黃金神」。
- 而外傳故事「武者烈傳．銀狼之章」中，超越之龍更化成騎士高達（真惡參），糾正被邪惡之心蒙敝的子孫銳驅主。（詳見「武者烈傳·零」）
拉克羅亞王國
騎士高達（騎士高達：RX-78 Gundam & RX-166 Gundam Mk-III／三神器：Full Armor Gundam／全能騎士：Super Gundam）
推出商品﹕BB戰士43號、72號、元祖高達系列、SDX系列玩具。
- 伴隨流星降臨騎士世界的救世主，雖然失去記憶，卻擁有高強實力的神秘人物。真實身份是武者世界中、與武者頑馱無匹敵的強者「武者頑馱無真惡參」。真惡參因為野心，謀奪秘寶「銀之盾」，最後被神秘落雷擊中，轉移到另一空間。期間真惡參的「善」與「惡」之心一分為二，分別變成「騎士高達」及「撒旦高達」。也就是說，兩隻鋼彈正是雙胞胎兄弟....。
- 騎士高達一行人，得到拉克羅亞國王雷比爾冊封為騎士後，便與戰士鐳射炮、以及太空坦克兩人，為尋找傳說石板的另一半。雖然在化成史萊姆的雪拉指引下終於尋獲，但隨即被突然前來的騎士馬沙搶去。一行人只有繼續前往撒旦高達本陣。在騎士高達處於下風之際，石板由馬沙手中飛走，兩塊碎片合而為一，變成傳說中三神器——霞之鎧、炎之劍、力之盾，在新力量支持下，終於打敗撒旦高達。
戰士鐳射炮（RX-77 Guncannon）
- 拉克羅亞戰士，隸屬拉克羅亞王國，加入騎士高達一行踏上旅程，曾協力對抗撒旦高達及解放傳說巨人。
- 「SD高達外傳 聖機兵物語」中，亦有年老版出場。
僧侶太空坦克（RX-75 Guntank）
- 拉克羅亞僧侶，隸屬拉克羅亞王國，是雷比爾下屬，後來領受王命，與騎士高達一同征討撒旦高達。在傳說巨人毀壞王都後，與公主美莉芭一同照顧大受打擊的國王。
- 「SD高達外傳 聖機兵物語」中，亦有年老版出場。
國王雷比爾
- 拉克羅亞國王，將「騎士」稱號賜予喪失記憶的騎士高達，後來拉克羅亞遭傳說巨人破壞，曾一度陷入精神錯亂，直到國家復興後才逐漸痊癒，更賜予騎士高達「全能騎士」稱號。
公主芙拉
- 拉克羅亞公主、國王雷比爾女兒。在眾多男性角色包圍下，戲份十分吃重的女主角。她發現城堡附近出現流星後，在查看究竟時被吉翁妖魔兵襲擊，幸得騎士高達相救。當她將騎士高達引見予國王，國王對傳說的勇者降臨世界相當驚訝。與吉翁萬歲決戰時，芙拉彈起「引導的豎琴」，將騎士高達一行送到吉翁塔。
在前後期所穿著的服裝不同，前期較常穿著紅色洋裝並戴長度過手肘的白手套，後期則是穿著清爽度高的米白色希臘風裙子並配戴兩只金色手環。
武道家尼莫（MSA-003）
- 在拉克羅亞附近村落生活的武人，善舞棍棒，除了參與討伐撒旦高達，更在拉克羅亞被傳說巨人破壞後，成為騎士高達同伴。
妖精吉姆狙擊兵（RGM-79SC）
- 生活在精靈森林的神箭手，後來與騎士高達一同作戰。
騎士雪拉
- 拉克羅亞騎士，與騎士高達等人轉戰各地。本身是世代守護「三神器」的族人。期間更遇上失散多時的兄長夏亞。
推出商品﹕元祖高達系列、SD高達聖衣(CLOTH)玩具。
- 為尋找妹妹雪拉，以及解開詛咒(變成貓的模樣)，獨自行動的騎士。最初為了藉助吉翁力量，與妹妹團聚，便戴起面具掩飾身份。後來離開自護，化身成黃金之騎士－騎士百式，協助騎士高達一行。與吉翁萬歲作戰中，更召喚傳說巨人，抗衡吉翁萬歲，以爭取時間予超越之龍進行反擊。
- 「聖機兵物語」中，化身成「軍師古華多羅」。
傳說的巨人（MRX-009）
- 沉睡在沙漠地區的巨人，傳說中毀滅世界的巨人，後來吉翁萬歲以魔力使其復活，作為侵略武器。拉克羅亞騎士團為著阻止巨人，亦踏上旅程。
- 騎士高達等人與巨人交手期間，發現它本性善良，然而為著拯救同伴，不得不將它消滅。巨人身軀溶化，只剩下本體水晶球。在騎士等人離開後，由夏亞拾獲，後來更以此升上吉翁塔，並呼喚巨人靈魂，保護被捷古自護威脅、尚在雛型的超越之龍。
故事簡介
故事發生在騎士世界，某日天空出現一顆流星，降落首都附近。而流星本體，原來是一名失去記憶的騎士。雖然失去記憶，他亦出手拯救，遭吉翁士兵追捕的芙拉公主。為報救命之恩，芙拉將騎士介紹予其父－雷比爾國君。雷比爾乃賜名「騎士高達」，並著令下屬－戰士鐳射炮及僧侶太空坦克兩人，與騎士高達尋找傳說中的石板。在旅程中，除了有騎士阿姆羅、騎士雪拉加入以外，騎士高達還遇到，與他記憶有密切關係的魔頭－撒旦高達……