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出身中國廣東世族，祖父[[蕭煜增]]為清代秀才，父親[[蕭友梅]]是中國音樂界的重要人物，曾創辦上海音樂學院，並與[[孫文]]關係密切；蕭勤之名是因為父親蕭友梅對他將來「民生於勤」、「業精於勤，荒於嬉」的期許；1940年，蕭勤六歲時，父親去世，家境也變得貧困，母親只能變賣家具和珍貴書籍養家，1945年母親也逝世，蕭勤與妹妹輾轉由親戚撫養，最後蕭勤隨七姑父王世杰撫養，妹妹則由六姑趙慕蘭照顧；1949年，蕭勤隨姑父一家移居台灣<ref> {{Cite book | author = 張曉筠| title = 宇宙·力量 蕭勤| publisher = 國立台灣美術館| date = 2014 | pages =10-26}} </ref>。

來台後，他先就讀台中第二中學初中部，後隨姑父任職總統府秘書長、轉往台北成功中學初中部就讀，畢業後進入建國中學夜間部。姑父王世杰對中國書畫有深厚研究，曾主編《故宮名畫三百種》、《藝苑遺珍》，並與[[羅家倫]]等人品鑑繪畫、器物，此外王世杰的女兒王秋華在美國也常寄送[[ 帕布洛·毕加索| 畢卡索]]、布拉克等人畫冊給蕭勤，蕭勤深受這些藝術陶冶影響，在1951年他正式開始學畫，放棄了建中學業，進入台灣省立台北師範學校（今國立台北教育大學）藝術師範科就讀<ref> {{Cite book | author = 張曉筠| title = 宇宙·力量 蕭勤| publisher = 國立台灣美術館| date = 2014 | pages =26-27}} </ref>。

原本他跟隨周瑛學習，後透過羅家倫的介紹，跟隨任教於台灣師範學院藝術系的[[朱德群]]學習素描，同時蕭勤也與[[霍剛]]成為知己，在霍剛引介下，1952年起在[[李仲生]]畫室習畫，並結識[[夏阳|夏陽]]<ref> {{Cite book | author = 張曉筠| title = 宇宙·力量 蕭勤| publisher = 國立台灣美術館| date = 2014 | pages =28}} </ref>。

1954年蕭勤畢業，接受預備士官訓練、被分發至景美國小教書，1955年因戒嚴關係，李仲生將台北畫室關閉、轉往彰化員林，使蕭勤感到錯愕，但他仍持續創作，與朋友利用假日在景美國小舉辦小型展覽，因而結識了[[劉國松]]、[[李錫奇]]、[[席德進]]等人，同年蕭勤決定出國進修，出國前，與李仲生等人一同組織「[[東方畫會]]」，在11月舉辦了第一屆東方畫展，是與西班牙的畫家在臺北市新聞大樓舉辦的聯合畫展，當時蕭勤已至西班牙，仍寄回作品，並同時將成員作品寄至西班牙辦展<ref> {{Cite book | author = 邱琳婷 | title = 臺灣美術史| publisher = 五南| date = 2015 | pages =252}} </ref>。

當時夏陽的叔叔、身為為《國語日報》社長發行人的夏承楹（筆名：何凡）在《聯合報》 以 抽象繪 〈「響馬」 畫 為探索主題 展〉介紹此次展覽 ， 引領台灣現代藝術的前衛風潮，亦為 使 「八大響馬」 成了早期「東方」畫會 成員 之一 的代名詞<ref>郭繼生，《當代臺灣繪畫文選, 1945-1990》，雄獅圖書公司，1991年。</ref> 。