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，或稱、、自由車、鐵馬，是一種以人力踩踏腳踏板驅動的小型陸上車輛。自行車通常是雙輪的，但也有三輪的（主要用於貨運，相對少見）。在中國大陸和臺灣，通常稱為「自行車」、「鐵馬」，臺灣也稱「孔明車」、「腳踏車」；江浙、上海等地亦有「腳踏車」一稱；在香港、澳門、廣東、廣西、湖南等中國南方地區則更常稱其為「單車」；在新加坡、馬來西亞、廣東潮汕地區則稱之「腳車」，江西贛語更稱之為「綫車（嘚）」、「鋼絲車」、「腳踏車嘚」。

一般人日常騎車（按步行出力）的速度約15～25每小時（9.3～15.5英里每小時），經過訓練的人騎行專用車可以達到45每小時（28英里每小時）的速度（通過伏低姿態利用空氣流線型，速度增加空氣阻力按同比例平方增加）；騎車能源效率很高，消耗能量和二氧化碳，平均每公里不到汽車的十分之一。

歷史

1766年，一群修士在修復達文西在1490年作的手稿的時候，發現最早的腳踏車雛型，但並沒有實際的製造出來，只停在想像的階段。

法國人西夫拉克（Comte de Sivrac）在一個下雨天，在街頭被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順着切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……。於是在1791年，第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連着橫樑，上面安了一條板凳，像一個玩具。這輛「木馬輪」雖然既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，但一般被認為是人類最早的自行車。

1818年，德國卡爾德萊斯（Karl Drais）也製做了一輛兩輪車，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。1840年，蘇格蘭的鐵匠麥克米倫（Kirkpatrick Macmillan），在德萊斯發明的木輪車的基礎上進行改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連杆把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵製，前輪大，後輪小。這樣人的雙腳終於真正離開地面，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天行走了20公里。

1861年，法國的米肖父子Pierre Michaux和Pierre Lallement，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「自行車」的雅名，並1867年在巴黎博覽會上展出。

從西夫拉克一直到米肖父子，他們製做的自行車與現代自行車差別較大，這種不帶鏈條傳動系統的自行車為了提高速度只能通過提高前輪的直徑來實現，由此造成車輛極高，前輪的直徑甚至超過了普通人的身高，騎自行車變成了一項相當危險的運動，當騎行者摔倒在地的時候往往會受傷。真正具有現代化形式的自行車在1874年誕生。英國人羅松在自行車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。

1886年英國的機械工程師約翰·斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「自行車之父」。他所設計的自行車車型與今天自行車的樣子已經基本一致了。

1888年，愛爾蘭的獸醫約翰·登祿普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是自行車發展史上的一個劃時代的創舉，這從根本上改善了自行車的行駛舒適性。

1970年，登山用途的單車出現﹐單車的另外一項劃時代發明"變速器"因此被創造出來。

1970年代中期，美國有一群酷愛自行車運動的人士， 其中包括了現今認為是登山車的發明者如 Gary Fisher, Tom Ritchey, Charlie Kelly 等人也在其中。 由於先天地理環境的關係，當時的加州舊金山灣區，成了自行車乘騎的溫床。 這些人發現在歐洲有另一種的自行車越野賽及玩法， 也就是將公路車型的自行車用來作越野賽(Cyclecross)。 但是很不幸的，他們發覺當時他們所騎的所謂現代自行車 (細輪胎，不夠堅固的結構) 根本禁不起崎嶇不平的山路， 所以他們只能回過頭去找1930年代的老自行車。 老自行車的輪胎比較寬，只有一組齒輪，不能夠變速，重量也重得許多， 但卻可以承受越野時的不平路面，不像當時的單車一顛晃就散掉了。 但是老式單一齒輪組的自行車除了比當時的自行車耐用外也有它的缺點， 就是下坡容易上坡難，所以在最初的時候， 這一批酷愛大自然的自行車騎士在騎山路時， 都是用卡車連人帶自行車一起載到山坡上，再從高處御風下。 這一批美國首度使用自行車來坐越野活動的騎士， 他們是住在美國北加州的馬連郡(Marin county)。 從風景幽美的舊金山市區往北走，經過世界有名的金門大橋後， 便是位於狹長半島上的馬連郡，一面向著太平洋，一面向著金門灣， 風景之美，不可言喻。 縣內遍佈著小山丘，有很多高大的紅木， 這些紅木森林全由政府負責專門保護，非常具有原始風貌。 面對金門灣這一面有一個很有名的小漁港，叫做沙沙利多， 整潔的街道及漂亮的商店令人印象深刻，是非常值得旅遊的地方。 馬連郡居民的收入是全美國最高的地區之一， 所以他們有錢也有閒來從事許多的戶外活動 ，登山車便是最主要的活動之一。 經過許多像蓋瑞費雪 (Gray Fisher) 熱心人士的努力， 登山車很快變成全美進而擴及到全世界喜愛戶外活動人士最愛的戶外運動了。 74年，這群騎士們，便開始騎單速的寬胎腳踏車， 這種車讓他們的足跡遍布馬連郡的山丘。 在1974年12月1日馬連郡內舉辦的「西岸單車越野公開賽」中， 對登山車的設計出現了重大的改變，有三位從未在馬連郡露臉過的參賽者， 他們騎著寬胎腳踏車，另外又在把手上加裝了變速桿、變速器、鼓式煞車 及摩托車用的煞車把。 當時Gary Fisher 、 Charlie Kelly 及Joe Breeze三人看到這些腳踏車後， 對這些車子留下了極深刻的印象， 而Fisher等人所看到的正是我們現今登山車的原型。 1975年夏天Gary Fishery依據在比賽所看到的單車， 在他的寬胎自行車上裝了五段變速裝置， 這種的加裝配備立刻使得車子的爬坡力大增，其他人也加以跟進。 Fisher 又裝上了前變速裝置及鼓式煞車，這裝置則增強了寬胎車的下坡性能。 在使用這種改良的登山車參加比賽後， Fisher的登山車及他本人都進入了美國登山車協會的名人堂（Hall of Fame）， 而這三位影響未來登山車發展的神秘騎士自74年的越野公開賽後， 便消失不見了。 Joe Breeze企圖想透過媒體雜誌記者尋找這三位騎士，但卻毫無訊息可尋。 蓋瑞費雪後來與湯姆瑞奇 (Tom Richey) 合作。 由於湯姆瑞奇非常會打造登山車的車身，便與蓋瑞合作製造比賽用的登山車。 經過了許多年Fisher and Richey 所製造的登山車已經成了知名品牌。 直到94年，一位幫湯姆瑞奇蓋房子的承包商說他知道誰是 一位把變速裝置及鼓式煞車裝在寬胎車上的。 湯姆原先想答案應該會是蓋瑞費雪才是。 但是答案幾乎出乎湯姆瑞奇的意料之外， 只聽到承包商說是他一個住在Cupertion（靠近Sara toga） 叫羅斯‧馬洪（Russ Mahon）的朋友；原來， 在1973年，Russ Mahon便與六位朋友用變速裝置改裝了他們的腳踏車， 74年便到馬連郡參賽。 在 95年，Joe得到 1974 年比賽的照片， 上面正有當年在起跑線上騎著原型登山車的Russ Muhon， Carter Cox 及 Bernie Mahon， 而照片中的中的Gary Fisher正回過頭來看著三位神秘騎士。 Mahon表示：在 1972 年時因感覺到在街上騎乘太危險，所以轉往山上發展。 於是就是選擇了寬胎腳踏車並加以改裝以增加它的性能， 而馬連郡的那次比賽也是他唯一參加的一場比賽， 沒想到這唯一的參賽者竟然帶給登山車改革上那麼重大的影響。 所以總結來說，登山車應該是在1972年由Russ Mahon發明， 1979年時，Gary Fisher開始大量改裝與推廣銷售由Tom Richey製作打造的 登山車，至今登山車已成為腳踏車市場上的主流。 而登山車（Mountain Bike）車名的由來 則是有一位來自Sunta Barbara的單車狂熱份子Jame McCleam， 建議Fisher將這類型的改良式腳踏車命名為登山車， 於是登山車名稱的確立開始於此。 在早期的登山車比賽中，他們所造的登山車包辦了所有比賽中的錦標。 蓋瑞費雪的第一部登山車， 及他本人都進入了美國登山車協會的名人堂(Hall of Fame)， 這對一個畢身從事登山車賽的愛好者來說，是一項最高的榮譽。 有一段很長的時間，蓋瑞及湯姆合作生產登山車的行銷工作。 但是從他們倆人最後分手，蓋瑞轉向日本人訂購車身。 那時日本人做的鋁合金的車身輕巧耐用，在八０年代， 最好的登山車重量都在三十磅以下。 有史以來第一次的登山車越野競賽名叫瑞派克 (Repack) 。 是在一九七九年一個秋高氣爽的日子在美國北加州 一個叫泰馬派山 (Tamalpais) 的一條防火道上舉行的。 什麼是防火道呢？ 在美國境內有許多的高山，有些有路，有些沒有路可以供人登山， 但是它一定會開闢一條可供救火車行駛的山道 以便森林火災發生的時候可以上山救火，這條山道往往非常簡陋， 沒有柏油路面，只是就地取材，用碎石子鋪成，反正只要救火車能開便行了。 在泰馬派山這條防火山道全長二千九百公尺，垂直高四百公尺， 最小的坡14度最大的20度。 當第一次比賽時，賽完全程的改良式「老爺車」到達終點時（從山上往下衝）， 剎車部份的剎車油已在下坡猛剎時被用得精光，冒出陣陣白色的濃煙 ! 為了紀念這一次比賽，從此泰馬派山的這條防火山道便被命名為 瑞派克路(Repack Road)，所以瑞派克競賽可說是現代登山車競賽的始祖。

中國大陸

腳踏車大約於1875年傳入中國，腳踏車最初稱為「洋馬兒」。對中國人來說，「洋馬兒」是新奇的事物。在當時的刊物《點石齋畫報》就好幾次把外國人騎腳踏車當成了新聞。

1922年中華民國時期，遜位皇帝溥儀結婚時，他的堂哥溥佳送了他一部腳踏車。有大臣狠狠地罵了溥佳一頓，說不應該把這危險的東西給皇帝。但溥儀沒有理會大臣的反對，只不過十幾天便學會了騎腳踏車，成為了中國歷史上唯一一位懂騎腳踏車的中國皇帝。據說，溥儀曾因為要騎腳踏車而把皇宮中的所有門檻也拆除了。

臺灣

臺灣腳踏車的傳入始於日治時代，有沿襲日語稱「自轉車」，亦有稱「鐵馬」。1898年，日本第一家自轉車工廠「宮田製銃所」將國產腳踏車呈獻皇太子，零星腳踏車進口臺灣。1900年10月5日的報紙還將自轉車車禍刊載，相關廣告也開始出現於報章雜誌，當時位於臺北市北門街（今北門路）的鐘錶店「樫村支店」，亦經銷自轉車，顯示一般民眾已視為交通工具，甚至組織「遠乘會」騎車遠足，價格方面，美國進口要比日本便宜。

1905年9月，臺灣史上第一個被偷腳踏的車主顏振聲新聞被報紙披露。依據總督府統計，1930年代，臺灣每三戶就有一輛腳踏車，相當普遍，當時的照片也顯示商店街的「亭仔腳」隨處可見購物或運送所騎乘的腳踏車停放。戰後中華民國政府遷臺，「自行車」、「腳踏車」用詞方傳入臺灣，一般民眾稱鏈條脫落的狀況為「落鏈」（臺語發音）。 1990年代，臺灣成為全球製造腳踏車的重要生產地之一，市占率超過50％。台灣自行車相關業者約700家，自行車工業在2014年產值達新台幣872.5億元，排名全球第2

香港

腳踏車傳入香港的時間不可考證，香港人普遍稱腳踏車為「單車」。「單車」作為巿民日常代步的輔助交通公具，已有超過40年時間，自從香港發展衛星城巿，加入「單車徑」起，「單車文化」逐漸流行。自從臉書流行，以不同訴求開展的單車團體逐漸開展，例如由知識份子和設計師在香港海拔最高的大帽山頂閘成立的「單車靚景團」，以單車遊和美景為主題，推廣單車遊文化，推動了單車路線和美景的交流。

現有記錄中，香港公開出版物中關於單車的最早記載是在1869 年10月25號刊的Hong Kong Daily Press中，一篇關於騎車穿越尼亞加拉的報道【Hong Kong Daily Press, 1869, 10, 25】。而關於本地單車訊息的最早記載是在1870年2月19號的Hong Kong Daily Press中，一篇關於一場單車賽的報道【Hong Kong Daily Press, 1870, 02, 19】。